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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
% B3 c* Q1 I: A9 Y$ ]: Q  E4 T. U9 j6 Q9 a/ c! e; l8 H* y6 \5 H
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):: C/ U& C8 m3 ?# O; `
比如旋转90°:- F# O3 Y, |2 _$ Q/ |: {
is
- Z% P: Q3 P: O( N$ D        i:integer;
7 F0 l* Q' @* ]& f' p' Z8 i* ido
6 @( _' m& G- d% O" G        if @.backwards=true
" A2 b7 v+ s0 G7 L( G        then  R0 K# F8 Z8 E
                @.stopped:=true;0 @) G( Y/ A& U& W4 s5 o
                for i:=1 to 5 loop;, F" o. n+ j9 F8 k
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
. H" m: o* Y0 l; ]* ^                        wait 1;
2 H( r/ w) e3 [) E. N  U                next;
& ~" Q/ @; B8 T0 Q+ q                @.stopped:=false;. s+ M, }& P. s( U  a+ e& c
        end;% p# [/ P0 L1 s* f$ G: @$ i) C% m8 g
end;3 w# P3 y! k0 C% h
比如旋转180°:
- N- i; _/ n. ]4 nis
3 z4 k# J7 }& l' S2 V        i:integer;
! v4 M# Y' _3 ido' Z  v9 z: Q0 x6 a& T
        @.stopped:=true;6 h8 I1 ^) }0 l! E8 F! i  m
        for i:=1 to 10 loop;' u+ u' R, W$ M  w% U
                @.iconangle:=@.iconangle+18;
+ h- X+ X3 ?" e' f% f                wait 1;: `( ~% n7 B) }, y3 l$ ^9 y
        next;7 B7 `  K+ Q) W0 t& s! ~) P
        @.stopped:=false;
' B/ U3 P: N+ V) Q: X% V        @.backwards:=false;: J# E# D0 P, Z1 O7 m7 C% j
end;
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