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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 2 \' a5 T' ~( w) Q5 [5 x; }/ w/ t
9 c! o' t( p1 f$ J
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):4 a. q' q3 _. u. b. d0 j
比如旋转90°:# L8 r" |" [/ d7 A3 U! o
is
8 Z# s/ S- K' \+ z4 {        i:integer;3 A. C3 V5 i7 t  ?& p
do; q% J& V( c4 m/ @6 \: _
        if @.backwards=true7 R1 F- k: n$ ?7 A2 {8 E" y
        then
, y" E# ]0 b5 y3 H; u' `                @.stopped:=true;6 D1 g+ A  o9 c, N# ~
                for i:=1 to 5 loop;5 q9 C; d$ p0 e) L7 C
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;- Q1 @' l2 z7 _/ K7 T; n- U( Z
                        wait 1;' V7 L1 N! o7 W6 @. {2 Q4 `
                next;
7 J# K; L" [4 h                @.stopped:=false;
" ^  _. g' X% G/ e9 s/ h8 ~        end;
/ A% U% V" x( J9 T, S9 |end;
; I: c9 t6 _& P# N比如旋转180°:
6 ~# ^* e8 l; }) d/ b% ^is; T0 h7 z: X& b6 @+ v& a) O% P
        i:integer;7 O9 ~! ~0 z  X6 n, v
do) {& w. E- R. z7 F" R  L
        @.stopped:=true;
7 ^# _1 W, Z6 w! y( R        for i:=1 to 10 loop;0 B' n8 ]5 p" [$ R
                @.iconangle:=@.iconangle+18;9 |4 D* e) p# h9 Q+ K; y
                wait 1;4 W+ ?  z( L' U
        next;7 z8 R7 g1 l3 q6 O* p
        @.stopped:=false;1 l7 w, Q" q3 v: P3 c
        @.backwards:=false;
. |4 B' X# e# r* m' s$ K; lend;
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