题目9：双手臂Robot的动作调度

focuscon

好久没上题目了，这两天观察到一个双手臂Robot的动作调度，有疑问请提出，有兴趣的朋友做一下吧。
我昨天做到一半就卡住了。

3 w# \0 ~4 P6 e3 N# _. w[ 本帖最后由 focuscon 于 2009-3-22 19:32 编辑 ]

focuscon

问题是：
1. 我把上下手臂用Resource Pool + workstation建模，实际中当一只手臂往下游送物件时，另一只手臂是不能接收物件的，这一点不知怎么才能搞定？
( E/ R8 ~: ?$ m- y  T. Q2. 针对A和B的并行处理，预排出（可用剩余处理时间解决），idle等情况， Robot提前到达的响应逻辑有点搞不明白.
+ \% e; z! t% T; E我的方向可能完全错误，肯请高手指点。
( W+ M1 z* `/ {6 i! }$ }& m* |
; Z$ E# Q* O3 M5 o  ?8 o- A[ 本帖最后由 focuscon 于 2009-3-22 19:52 编辑 ]

iesim

把你的这个模型发上来，我在上面调整调整。

iesim

Robot 的 Process Time 该如何理解？ 是哪个环节的处理时间？

focuscon

模型太烂，献丑。

focuscon

是从上游取物件一直到把加工完成的物件送到下游整个过程的时间，包含了几次取放物件和移动的时间。

focuscon

如果像我那样建模，Robot 的处理时间可能需要细化。例如：从上游走到A处，从A走到下游以及每次取放物件花费的时间。 目前没有这样具体的数据，如果需要就假设好了，但总的处理时间是25S不变的。

iesim

A 和 B  只能容纳一个物件吗？

focuscon

对，这个问题居然给忽略了。

iesim

因为上下手臂都依托在一个移动的载体上，而这个载体的移动时间决定了小球的输送时间，所以，我们其实可以把上下手臂的 Robot 看作是一个资源，无非这个资源有两个空间，一个给输入的，一个给输出的。
$ j# q4 h: h) g2 s' Z
问题当中的描述都是站在Robot 的角度来看，如果站在物件的角度来看，我们是否可以描述如下

: M7 k' I$ H$ C" w* g一个输入物件在缓冲台上，等待Robot，获得Robot之后，如果此时距离 A 或者B 处理完成还剩5S时， 则启动到达该位置。获得输出物件，如果A/B 没有当机，则放入输入物件，输出物件移动到后续的缓冲台，释放输出物件；如果A/B 当机无法放入输入物件，则在输出物件移动到后续缓冲台释放后，输入物件重新回到初始位置，等待下一个5S处理完成的预排或者当机机器恢复的信号。

! ~  c  N$ M3 |8 U4 f不知道上面这个理解是否正确。如果有不正确的地方，请指出；如果正确，这个模型应该不难了，等稍微空一点再给你修改一下。

focuscon

，看来我是严重思维定势了，换一个角度果然不一样啊。
我看这样描述基本没问题，详细的情况还要看到模型运行的情况后才能知道。
, d3 z4 `# d' G9 y8 S8 Y谢谢！！

[ 本帖最后由 focuscon 于 2009-3-22 21:06 编辑 ]

iesim

A 和 B 的 MTBF 为 100S，是否当机频率太高了？

iesim

我做了个小例子，如果你看来有什么问题，请尽管提出。

在处理判断是否还剩5s 的时候，我没有采用以前模型中用 currenttime-entertime 的方法，因为此时，机器存在随机当机，进入的时间并不能准确表达剩余时间，所以，我采用了另外一个方法，就是将剩余时间放在另外一个 Activitiy 模块中，当物件到达这个模块，意味发出预排信号了。

模型做了修改，请重新下载
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[ 本帖最后由 iesim 于 2009-3-23 11:46 编辑 ]

focuscon

原帖由 iesim 于 2009-3-22 21:30 发表
5 p. e* V3 t& I$ lA 和 B 的 MTBF 为 100S，是否当机频率太高了？

( C  ?* \2 m" z- u* o我是怕当机频率太低看不到效果， 可以随意加长一点。

focuscon

有一个问题，小球应该是等几率到达A和B的，但是运行时只去A不去B，我还没有找到问题出自哪里？
明天再看看。