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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 ; K  ?  d9 Q7 F& Y1 _

0 p9 A, f3 q9 `可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):% e" r/ x& m5 a$ R3 m$ F
比如旋转90°:
5 E' P! L2 D: R& W( b. A% Bis
" [1 W. L; Y5 J# c, x6 y0 S        i:integer;
2 F& }9 z3 u; X$ ndo
+ i& ^6 r9 A4 z- F: |% F9 z        if @.backwards=true
  E+ D% J2 m: R: [6 O        then
$ q8 I+ p! S, E) m9 E# J                @.stopped:=true;
. P7 Q6 L) Q+ C$ E8 k, j                for i:=1 to 5 loop;* d6 Z" T) `. C5 G) ~$ B# W
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;1 a' `' k0 p3 i$ l$ g- {
                        wait 1;1 Q  `3 p: }. s# P/ Z' E2 F8 N3 R1 V
                next;- y$ F  k6 J+ j& j% Z( c
                @.stopped:=false;
9 k! i- }: m0 p) X, p) N        end;
2 W  y! B5 E2 |) qend;; X, n' V( Z% Z
比如旋转180°:
, U& z; J1 e% k7 U+ q, _. K4 zis, [# X% h# M+ N2 A* R8 h& M
        i:integer;% s+ R( T- j( o; t0 }
do+ ?+ b' F% h, w& C. @6 P) N, [5 _
        @.stopped:=true;) B: F( ?1 B3 A  S5 @$ w) `0 H% C
        for i:=1 to 10 loop;
8 z2 U' \: Y5 o" E+ ]9 {! I                @.iconangle:=@.iconangle+18;
  S3 j+ p7 P" K# C" W. ~4 M                wait 1;* w( E0 t5 p" ]* z% f3 V" T: R, v
        next;* w1 L: W. k- h7 C+ B! X
        @.stopped:=false;
" [0 P$ c. v! B# H4 A        @.backwards:=false;
5 {& b7 Y  ?5 n" g( k) oend;
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