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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
+ r- J+ i0 B) X% l
$ l' C4 w' J( y' r8 A8 d1 z可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
; R& v$ q" h  k+ r* u: J比如旋转90°:
8 _4 v, q& i. `$ _9 r7 z2 z1 L; O' Vis
- g9 [5 {/ @/ _# u0 |4 Z# A* W, q        i:integer;/ q4 m  X) a. g# y
do. N0 {' I- }4 C- P2 K0 W7 I5 b
        if @.backwards=true* a9 c+ k8 O- \( F8 N
        then
5 I8 C6 U6 Q6 c1 [4 K1 r/ z5 N                @.stopped:=true;; ]' I3 b6 y5 k
                for i:=1 to 5 loop;" S4 g/ X# ~" r
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
; u; F# S% r! }4 l9 h, n                        wait 1;  F2 l/ K% S2 }! y8 o4 V
                next;" P2 d, t3 e4 g
                @.stopped:=false;& N5 ^1 j) ^5 h, R( p# o
        end;
  J2 v6 B, @0 g# n* G1 x* ?0 |end;
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is
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* G& X2 u5 L' m$ {7 m* w                @.iconangle:=@.iconangle+18;
. K/ s- @/ P1 b- @+ s: z, v5 H                wait 1;
. q& [. ^6 F7 l; _. V& F' B. Y/ A        next;
. v) o, R/ J3 ^' i4 ^6 {0 w4 X        @.stopped:=false;" T) r/ s4 I! v2 l4 n; i2 P) d
        @.backwards:=false;9 T# p2 i7 g, `# s; T, U( a% p' t
end;
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