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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 ' l# F2 S! e& V- |# g

% a5 b3 l$ ~+ W/ H& S可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
3 x. W4 y- O  d5 i. p比如旋转90°:
* y# \  ?* H( J) @0 cis0 }5 N; L- D6 }) r" p2 v
        i:integer;
' C# X: V% @  m/ l4 ~$ l% Edo
; X7 o0 `$ i8 v        if @.backwards=true& g0 L) z& s9 U0 f, x) ^" r5 P* y5 @
        then1 N  O' U: T2 D$ H" o  ?
                @.stopped:=true;
/ D* v3 m- |6 K) ^                for i:=1 to 5 loop;
0 L' x8 G6 z* k                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
! H$ A8 s* W) x' }6 u0 C                        wait 1;
6 o* ^, L- Q: G2 P6 e                next;
$ j7 J% {  u1 E: f  s0 t  O/ p                @.stopped:=false;' ~) V3 c/ @. u# p* X
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比如旋转180°:) A( x$ w( Y4 s9 C7 K
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do+ `9 P1 @$ K2 I( b3 h9 e' ]
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        for i:=1 to 10 loop;
  {( G/ @5 U3 a                @.iconangle:=@.iconangle+18;3 z" q: E( ]9 ^& m  O
                wait 1;" E, ~( _' X5 S: K" W# ~
        next;1 }: D- n3 n. ~& Y  R  Y
        @.stopped:=false;4 g2 U; n9 b+ D) S2 R7 _
        @.backwards:=false;
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