怎样获得AGV小车的实时位置？

gxzhouyong

    有20台机床布置在一条通道的两侧，AGV在中间通道上做往复直线运动，给这些机床上料和下料。程序中是用了20个Track来铺设通道，编排为S0--S20。现在实现了AGV在等待区接收任务，执行完毕任务后回到等待区。意思是每次执行完任务之后必须要回到原点才能执行下一道任务。实现原理是，AGV每次都会停在等待区的一个固定位置，用Generator 每隔5秒去遍历AGV的任务列表，有满足条件的任务，取排序第一个的任务赋予AGV。这时AGV在等待区内，因此AGC:=Depot.cont;        if AGC/=void then  ...
即A,B,C三个Track段。AGV去A段上料，B段下料，返回C段（等待区）。这是我目前的流程。
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. U0 Y( u) k1 B" x& H# i 这个和实际的AGV行为不符，实际的AGV在途可以接收任务，不用返回等待区就可以执行下一道任务。因此想更改这个规则。请教如何获取AGV的实时位置？ 不然我怎么给AGV赋任务？  
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gxzhouyong

请大家不吝赐教

少年_π

gxzhouyong 发表于 2014-3-18 22:53
请大家不吝赐教

( P5 }5 ~0 r0 j( R. R2 g; g. s初学者，爱莫能助啊

gxzhouyong

taoyifei2000 发表于 2014-3-22 14:31
你说的没错，AGV在运行的过程中，只要处于空闲状态是可以实时接收任务的，而不是非要到达指定的区域接任务 ...

       多谢版主，目前正是这个思路。
    需要两个程序：
    任务主动寻找AGV：任务列表中有任务 符合条件可以搬运了，触发 监控程序，监控程序再去找寻AGV的位置。将符合条件的下道工序的目标地址付给AGV。AGV再去根据这个目标地址的list去执行新任务。
* V' j' b7 r2 H8 J     AGV主动寻找任务： AGV下料后，如果任务列表没有符合条件的任务，即监控程序不触发，则返回C段（等待区）。如果有负荷条件的任务，则去执行。
3 M7 g$ L& c! N, k& [0 Y      求教，在任务寻找AGV的时候，怎样编程实现寻找AGV的位置？   一共20个track，判断这20个track.cont是否有不为空的？  然后获得这个AGV，给它赋予目标地址的list？  现在再想有没有简单的方法。

gxzhouyong

关于这个问题，最后只要用obj.location，就可以获得agv的实时位置了。