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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 ; f  O  W( i3 ]# v
. Z* r; V, r: o; Y1 q
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
/ C) c: K4 T, i比如旋转90°:
, o( y- B7 N' @is
- ]; J/ Y! r8 w        i:integer;
- z% f6 e  A& p9 D1 {; g/ ydo9 J  B, z) P/ I6 {: V
        if @.backwards=true
& i, O0 x. e& R2 T7 i& X* b        then# `( u( W" `$ g5 D2 _- g
                @.stopped:=true;
' G$ s0 y0 ?1 B3 K                for i:=1 to 5 loop;! k% }7 [( W; p# p8 Z7 H
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
8 d5 X/ j. o; X9 w! O% z! z9 D- Q; }0 b                        wait 1;
2 b! _- S/ b7 Z5 ~! n# M$ N# `                next;4 `5 M, ^+ i) v0 q4 O
                @.stopped:=false;
5 }! G7 Y* ?* }# _  I% Z$ [+ P        end;
5 S: ]* g, L0 Q7 ^4 Qend;3 w5 Z0 E+ h& Z4 ?
比如旋转180°:
5 e  L7 c/ M0 g1 Q+ D6 Bis% ?/ i6 N7 K0 ?. I( O. Z% R
        i:integer;
) L& O, d: j" K( f3 m& i5 ydo
6 ~( i3 t8 E5 u& I: l) X  h        @.stopped:=true;4 f. I2 k) e0 w/ S$ ^8 G
        for i:=1 to 10 loop;( t" M& l# N7 Y& t) g: Z
                @.iconangle:=@.iconangle+18;
( O1 X. T- w: `1 C! ?) G& A) @                wait 1;$ G: c, _6 b! [# i
        next;
0 o4 u$ u) Y' ], P7 V" \/ p1 Z2 O6 e        @.stopped:=false;
. @8 U# V/ y# N. `3 M; L        @.backwards:=false;
, y1 s$ v# S/ o3 t, z9 J  A8 f, rend;
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