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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 / K. Z& F. t  d+ V

; m6 l8 Q  ]( T可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):% N* C1 C5 \& Y3 n8 k
比如旋转90°:
1 f5 Z8 {5 `. jis
% c/ v5 \4 N. d6 l  r: u0 D: C        i:integer;1 Y0 w% |* v  e0 M! U1 h3 `3 Y
do7 g1 g7 d+ b0 v0 ]5 o! Z  w
        if @.backwards=true  Q8 \) _1 |. y9 P; L3 l
        then% v& T, B) C  D: k
                @.stopped:=true;9 {, G+ h  F' _) D4 G
                for i:=1 to 5 loop;
' {) Q8 ~! d2 t% j                        @.iconangle:=@.iconangle-18;/ V: H0 v8 \- j. N: [
                        wait 1;$ r! [- \1 W& l" f3 [, G' G
                next;7 i0 f, F0 D$ H1 _" |2 D
                @.stopped:=false;
, H1 f  Y( b8 |+ O( B  G0 m( A+ G: a        end;
5 L3 L9 J- h  M* s( k& Yend;" m" e2 u: H" U% t& L6 W% f
比如旋转180°:
0 ~+ ?& T' z" H. f& jis4 G# W# T7 o  |/ G. y6 s# [
        i:integer;. r' y4 ^# b3 m  g' }
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        for i:=1 to 10 loop;
( E" ?# C* o7 \5 K/ W+ }( ^1 h                @.iconangle:=@.iconangle+18;) n$ }. d1 v  X: s# {3 p  V
                wait 1;
* g8 K6 L. G0 Y  m; A' N6 s        next;
* F+ x8 r' J/ p) m- s, F) s) z$ ^        @.stopped:=false;* s8 U# y8 |8 `- |6 m' Y
        @.backwards:=false;- k( K$ |& h2 X, w. X
end;
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