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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 ' i) K  m8 ]" u9 `6 c0 X2 U1 q
5 X* ]' ^$ C* H/ o1 G/ V9 ~
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
5 k1 D! g& h! E9 {  t$ {& U比如旋转90°:
( g+ U" k. I+ \is
! b& X( O" ^0 b9 ^6 j        i:integer;: k6 _9 a" x' t, M
do
; a- S) H' M8 {. q        if @.backwards=true5 n9 @% T1 U: l) D3 J8 b
        then3 u. \& B" _/ k( X/ K4 Q. `
                @.stopped:=true;5 Y9 N2 W) X6 i9 d7 O4 x+ w
                for i:=1 to 5 loop;7 `9 ~% K. G7 x# p! I" t: v
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;0 P# D2 x( o4 P0 f3 H8 r
                        wait 1;6 R5 @" |. P9 M, P3 A+ w/ \, ]
                next;1 p5 D/ N, h) d* _+ N
                @.stopped:=false;
+ |% M( j8 m. H3 D+ l* B. a        end;
( a/ q, G6 L! N$ M8 Y5 m) S4 e- h; Uend;+ y  x  c7 L& i7 H
比如旋转180°:( }6 G# e- _) u6 u5 c
is
) ^  C# w: N5 Y* c        i:integer;
* ~' p  h  a+ @2 m- U: C' Ddo
+ U6 Y+ H4 Y- A8 p$ O( k2 p        @.stopped:=true;
. {7 U, w' \2 Z# J! c        for i:=1 to 10 loop;
8 @/ T0 O# @6 D* b* ^0 h" K" v6 S                @.iconangle:=@.iconangle+18;
: |  K- g$ L" W                wait 1;% k4 Y+ {% c1 ]) R5 d' s
        next;3 w( S. C/ z. x& C9 [+ x
        @.stopped:=false;' W1 Z4 M$ r' ?# h- ~" E
        @.backwards:=false;# ?; c7 Y' A6 `" {' F; E3 r
end;
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