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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 ( E. ^6 I% Y$ Q- \+ d* t% F# p8 F

! ]$ @& P; E) J4 L可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):9 K1 Q7 M5 Z/ ?5 A! i3 o
比如旋转90°:
, W" q5 `3 @$ g  }9 Fis
( P# [0 Q) h- l: ?  M! y9 \1 G0 Q        i:integer;5 j( R6 k5 I: @# O
do1 t6 [/ v/ h. P1 I/ o! p5 O
        if @.backwards=true
5 m: V6 F2 g3 {4 }; M: W4 W$ p1 k        then
# [% |, S' c" D& o; X                @.stopped:=true;$ F2 I* B9 a; V$ q( V% u  _
                for i:=1 to 5 loop;9 N, T0 f) U  y+ I3 l1 g+ X2 ^
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
$ p# E: r1 v/ D4 P1 @2 [% _2 e                        wait 1;3 I& J) r# X0 C3 O  u0 }
                next;$ t( N3 c0 ~* ~7 O; N
                @.stopped:=false;, k" g+ N! |7 f( y1 ?1 n
        end;" M9 J5 I' u+ L( W9 v
end;/ y! J1 F) l6 n6 O8 |
比如旋转180°:7 \" N( q3 t6 n+ O2 Z
is1 O, T) W- T6 o. q# h
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8 L# x! |  [  V5 Odo
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                @.iconangle:=@.iconangle+18;0 `  W. X7 d# l
                wait 1;
0 A9 T4 o7 \3 Y0 a; X        next;
4 b  s/ e, u7 G, C        @.stopped:=false;! w' j, R6 _, P, }% R. d. p. q5 t
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