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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
% S- z/ B2 B1 J* C! R' p+ K1 t+ J5 X! V
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):3 p  l7 _5 ]6 S2 c# l
比如旋转90°:
" G0 d+ D8 I8 x- a1 ^) g0 wis
+ g! n8 }0 z2 D& ^        i:integer;! c0 L0 D) I* O: O. O* i6 y+ @
do
8 ~7 J, e* e$ c        if @.backwards=true) f$ x. G6 H& P$ W9 o; h
        then
7 [& Z9 {0 Y% f' P7 x                @.stopped:=true;& n$ K4 J( b1 f' F3 t' p4 w7 L+ v
                for i:=1 to 5 loop;
- m2 M1 O* J9 m3 w                        @.iconangle:=@.iconangle-18;% q: Y/ m7 v* n4 g! ^
                        wait 1;1 r  m6 I7 @2 `0 F2 q/ G
                next;6 k  m! [) D% b: F" E
                @.stopped:=false;
; M1 @8 j: e& p% m; H        end;( V0 E; v$ l5 i) S) m7 F
end;: v2 I7 o( V! [9 K( G- b4 |" W
比如旋转180°:# J- {& x$ E+ y- @8 [2 @
is
9 N# \& n* Q! _+ x, u! i        i:integer;
5 j( }/ l& P$ ^) Ddo
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                wait 1;2 N6 `$ j9 b. r( Y
        next;
" b" ~2 \$ s& g. b: p* ]  |        @.stopped:=false;
# c3 C( k4 h6 m, \) N        @.backwards:=false;
8 _# G7 Q8 E- F4 aend;
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