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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
$ ~# o9 U- R* |8 o
* J6 @, L  s! O: G! c' B( \可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
" ~  @, Y$ X0 r$ {7 n" N% E比如旋转90°:
; m: ~' @) f& t5 t. I) wis
- b% A- o8 W4 [8 w& [/ ]  p9 ^        i:integer;, I. p) O. ^; F' _* U$ i1 e& Y
do5 K1 L) ]- r6 U( ?& X) |. _
        if @.backwards=true
2 n4 h2 S9 E4 s8 Q, h% O. W        then
% ?0 `0 s6 A# u! \( X6 Z4 b                @.stopped:=true;
; O- H9 |: m, h' }5 Y9 N5 ~( h                for i:=1 to 5 loop;, _+ S; w8 }. S& O: ~3 g5 @
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
3 Z/ \9 n* s( i  @                        wait 1;2 E- F; S  L* r$ C) A
                next;: Y+ b* w9 {# D; \- h
                @.stopped:=false;
( E: o, `/ J* v2 f        end;
  E  A0 Q9 ?+ Q- `; X) wend;
6 Y  V: ]) u2 ^: E; Y) R比如旋转180°:: H. [1 d4 q9 F1 P. {' X3 k( b, F
is
; i( L+ P- v5 e8 ?        i:integer;
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        @.stopped:=true;5 O  F7 `: {. d3 Y/ Q8 R! ?
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4 [8 @* S3 f2 x  Z* n                wait 1;# a' k+ g2 ]. h+ ^# A8 c, x
        next;
# F4 ~' o, W, N. p% w& d        @.stopped:=false;/ n. E' ]. L( q/ V. C" k3 J1 h
        @.backwards:=false;0 [+ d. g* O& e- q  c; k
end;
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