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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 9 _$ \( `7 J9 Z/ {. e- S
+ X8 M, |7 x- |8 N
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
$ P% t9 o' ]' P比如旋转90°:- v5 V% H2 m' Q# v
is
/ Z3 g9 z: I  O. B% @4 D3 ^        i:integer;5 H8 x$ i: ?5 c9 ]8 Z- ~
do
7 Q4 Q& x1 V2 ~& f% U        if @.backwards=true, ^5 U: |5 s4 i! K& J6 H
        then
& T/ @4 l6 J3 F/ f                @.stopped:=true;
* [1 Q, J  r( @% v7 F( O* E1 v                for i:=1 to 5 loop;, L% H/ U" t, [5 \, g8 r3 P
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
9 E2 y% }% B4 y$ r& z# ~                        wait 1;
( }6 B7 I2 e9 x% I- K7 U) c& M                next;9 a. f$ M+ o, T$ e- @; W1 V
                @.stopped:=false;6 u! y+ h( r% ~& Z6 D* ~( L
        end;  X5 i5 p$ y9 L6 e7 g9 w' g' r
end;
; q1 n9 J  T5 ~+ Y/ b  P, \' J比如旋转180°:
- @( Z$ |; Y0 R# q  T) kis) e! V, O1 {: z
        i:integer;6 ]: Y1 }" ?; P" x4 x
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        @.stopped:=true;
# Y8 l: L. H( A& n& S& K) L        for i:=1 to 10 loop;9 W/ s+ C$ c* p" a$ p: ]5 g0 I
                @.iconangle:=@.iconangle+18;. N5 o8 a1 c2 a3 s3 J
                wait 1;
) s: g5 l5 B$ Z" e$ I; `5 k        next;
- z3 T- H8 D( @5 }7 Q' i; {, N& L        @.stopped:=false;, \/ e! ~/ U- m' [. h1 J6 O
        @.backwards:=false;5 d; `4 k9 ?. {( D& C
end;
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