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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
6 I( i' l1 `/ J6 I4 R/ H# {! s+ _7 k7 f3 ^
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):! R  A6 T+ R& `3 m
比如旋转90°:
5 j/ Z- y/ f& C& J+ Zis
3 s+ |; i+ L4 W& L$ a8 J+ f        i:integer;
9 |2 {* \+ C) ^' ?( b9 `+ Ido
( U2 _& }8 G* ^. g4 G% j        if @.backwards=true
* P9 ?/ Q( L2 f5 x! t: f/ J        then  C0 {1 z/ H8 K
                @.stopped:=true;
/ ~% ]2 E! ?* C2 D                for i:=1 to 5 loop;/ J; X0 K; Z3 s6 x
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
5 R6 v5 J/ G' R$ m/ {$ A; G* s                        wait 1;# _) u" o; Y2 n0 _9 A
                next;& V5 y5 S: T# y' F0 Q
                @.stopped:=false;
# i0 L" N3 Q3 Z9 {& Q7 U5 T        end;
6 g' I: Z6 `1 Rend;5 R8 y3 l( D8 e* C# Y) |( y( b
比如旋转180°:
8 N) c& K9 ]" D& o; D) B' Vis0 h6 t8 O" p: W) g9 s! S& L
        i:integer;
1 q2 l+ {! i( e: r# @6 t( ldo, B- w4 Y  a0 `: m" Q$ P* w) v  E
        @.stopped:=true;
% m7 G  Y/ n) z5 X2 X1 e1 O! w        for i:=1 to 10 loop;
. U8 @! b7 i: j; U$ w% A  ^" \                @.iconangle:=@.iconangle+18;2 C; W# b; e  a! T! n- s
                wait 1;
( p5 m; d7 L7 ^9 y9 _0 P$ b        next;
3 L5 O4 k5 u$ a- k& p        @.stopped:=false;
+ E1 }* P6 M3 e0 p: z        @.backwards:=false;, X1 j2 k5 o( ~
end;
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