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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
/ S) N9 ?: h! A  O, P- p9 _: q" I( d+ M' R
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):* G6 z2 z* p8 b- ]) x
比如旋转90°:
  X6 ~7 Q1 ]0 w- I" w1 W! Yis
; o4 g8 ?/ m- k7 [  k$ [        i:integer;
+ \0 \& ]* a  H( ?' ydo
! o7 j8 I9 V8 g" }  X        if @.backwards=true
1 n# E1 \/ F7 m; t5 n0 Z+ R* N        then6 S% o% X' P1 v, O# R, t5 [
                @.stopped:=true;+ T/ b! c, p2 F) _/ l' _
                for i:=1 to 5 loop;
8 e4 N2 [+ o) ^0 i% Q7 W& g                        @.iconangle:=@.iconangle-18;5 S9 v& c  W7 z8 {# v) B
                        wait 1;5 B; O$ L3 r, F7 I- U
                next;
3 T2 z  t5 o( z/ l                @.stopped:=false;% T4 M! b( e( n( _/ x5 a
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$ U* E" q' U5 v% P. y; W8 T  E比如旋转180°:
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, f3 l9 n5 ]; l1 o6 b4 l        i:integer;
5 s! Y4 I. R3 \3 d: ]! jdo
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                @.iconangle:=@.iconangle+18;
* x" L/ n8 p& G! K                wait 1;
. }- T  ~7 T+ ^0 F5 m2 ^7 L        next;) \5 }$ a. f% O" y' A* T  G" T
        @.stopped:=false;
7 K# i: z% e6 O4 K        @.backwards:=false;) u0 D: _) F3 M& x/ ~5 \5 h
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