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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 . K; z  A  E7 A. N
' h7 T( H6 z8 O( Y
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
" t: s: L! W; w+ z2 j* X) [比如旋转90°:6 Z3 A! ?% V. L4 {0 b
is
% V/ d3 N3 s% k7 q5 x" B: B! S        i:integer;7 \2 d! U* @7 g9 C7 L/ `) A3 x
do
7 a8 M0 H/ m% A3 |7 e+ ?        if @.backwards=true- J' J- I; u; V2 ^" N
        then
; s$ d7 e0 W0 `                @.stopped:=true;2 b  F% [) m# O' C# ^1 B/ D
                for i:=1 to 5 loop;+ [, \7 n* Y( N" ^1 e  A  {
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;; P4 B$ [% }2 \: o% v
                        wait 1;1 [, x' c6 h9 v) O
                next;
4 g4 ~+ G3 C: p; r$ k                @.stopped:=false;1 W: ?, m! N% _0 ^# |6 Y5 B
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7 z5 g0 {  H5 Z% ~% s$ X: ]/ D% fend;
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2 [1 z, v+ n: V' d, ^is7 w7 P/ J, a/ a4 N" U% F
        i:integer;" S) n! z9 r' V3 o
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        @.stopped:=true;2 X1 Q% I" ?; ~" l! M" S4 K
        for i:=1 to 10 loop;
+ e  ^) _) {$ ~                @.iconangle:=@.iconangle+18;
9 B* j. \- f3 E% B6 ^2 |5 Q- t                wait 1;1 W$ u! @% Y! I, j$ n
        next;
; L/ C, Q6 l+ B        @.stopped:=false;
. d- c7 b% t7 U  Z% }        @.backwards:=false;
- P9 X- N! ]: Y6 Send;
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