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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'  ?% E6 }9 B& O9 O# f
*/8 q8 ^7 X5 M0 |3 l8 `3 {) b4 `
is
2 E+ c+ _8 |/ D        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;" I- t  p( }4 i+ M  j: }
do; R9 c. ~% y7 f- b' S+ q
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
. i: \5 S  K: }: \        if current = @.Destination -- else return, c% p# _4 ]( B% o
        then
  A6 M4 `; ^4 b0 T4 t3 g6 M  T                @.Destination := void;
: k. K0 Q. f8 W0 _# P                if @.occupied then
' V3 P) w! H% L! g                        part := @.cont;: |" X2 K+ ?4 s! ^. M" Q* N
                        @.transpOrder := void;
- n$ f7 }- b3 |  N                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,9 c7 u: X8 L: u" r$ S0 q6 h; h
                                @,root.eventcontroller.simTime);6 G3 f* z- C' |+ S0 N& g
                        @.HasOrder := false;1 ^, A; j5 j1 ~3 O
                        @.DrivingHome := true;
% i1 ]; i/ x7 u( ^6 V  h  Y                        rgManager.tryToStartTransOrder;3 X9 h- j( v5 `& v
                        if @.Destination = void( H: F2 t  N1 G
                        then -- no transport order for vehicle @
0 N0 P8 S3 ^/ ]8 y                                @.Destination :=
  Z- @; e5 ]1 p9 }/ |6 o9 S( L. e* A                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 t6 i: V! I1 P" S, c
                                newDirection(@);   0 |  r* J  K  K+ w- Y7 O3 H
                                if @.Destination /= void then0 G/ a6 [" {9 l0 U
                                        @.Destination.NumReservation :=
# r; Y/ P/ y2 O: f                                        @.Destination.NumReservation + 1;8 T- |: z, M( ?, r
                                end;
5 O3 [3 W- K# b- K7 q& @                                @.CurrIcon := "drivingHome";
, B$ w$ Z0 a3 O: r# U2 s8 I3 l                                @.DrivingHome := true;
6 w  d0 X8 b  l  a. ~- i                        end;
1 a; L* X& Z+ ~1 Y- J' n                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ q& ]7 y+ s& o  c- y" j" K0 V4 u                        part := @.transpOrder;
1 ]% S) f9 `7 _6 P0 P; {                        part.move(@);-- load part3 t- j8 s0 W; A" F
                        @.CurrIcon := "load";% H9 i9 y& s% D5 s. z6 _
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
$ ]( l& f8 B3 e0 N4 Q. V                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ n/ k7 p0 M2 f/ Q5 X7 _: L$ \+ E                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
( X# l5 [1 S$ A5 B4 N                        if Row = -1 then -- since 70
7 a4 v' z* z5 j4 K( w                                if lan=1 then
: X- A; D" _3 w7 i4 m* P                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 Y9 ]/ \$ ]: ^; G: ^1 m                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));2 A# Z$ q& f3 G
                                else0 P1 K5 X$ y# m  L
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\"")," ]9 g- E/ k! z8 p' H5 O# r8 V
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
6 P. c3 L# A0 e0 }0 i9 w& Z                                end;
/ f! l2 w5 W2 f+ Q                        else) N1 F6 `6 h" E4 R% P0 ?) P
                                @.Destination := assignLObj[1,row];, O) m" @* e: j$ q
                        end;                        2 ~' A3 I4 k$ q+ [
                        newDirection(@);! u" @8 ^- ]. i( `1 q  o
                        @.HasOrder := true;/ ~4 c3 P2 U" K
                end;* |2 g# L( V, A; G0 ^
        end;- q2 J5 Y1 @  W7 ~: ~
end;        -- of the method
1 P+ |) ~" G/ Q; _& q( }
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
6 q. f) w% E! v  y! I! {$ q7 t
" Z7 J- |7 J, f$ E1 u7 }% U这是AGV_putin中arrive的method。
0 s& Z; B) z7 b! R
3 G1 R- h+ G  ]  m; j1 M2 p当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, L) z& S0 d# S. i3 _7 }0 }可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
2 K- N% _' u# [程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?0 _' Z1 `9 o7 _' j
/ ]8 e  z7 g# t6 h  N% _1 B
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; ^2 @5 U! ~( ^8 E$ V) U: ^if not move() then debug end7 d9 ~) Q. b( N5 e0 e
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。& z  D9 s( h( e: E2 c
plant simulation中的free libraries有AGV模板,1 J* E4 X$ i1 V8 }
里面也有案例。; ~& ?+ `% O% i# S1 e
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。- s2 v# Z% A4 X1 c& S, B' S) L
) |0 \* k4 C' S
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 5 g- A3 Z) R0 p3 y& W

3 C* Y, x! ?1 W0 }7 g那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
+ x, L- o0 O- h! M$ ~$ }这是AGV_putin中arrive的method。; j, h$ w* y  }$ l: N

7 k5 Z4 |- s5 U. h1 k当到达物料速度越高时,这个报警更多,

( k) `" b. L, H/ d$ Z7 C另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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