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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
3 n' `9 S! M1 u$ x# y*/
5 e( s; c; j4 E) `* U! A& J3 q) iis: t# E! M( j) l( u, R
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
$ g; b& o/ R0 [0 [/ m% gdo
; Y$ g! F4 A1 B& A) E3 @        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;2 I+ a2 H2 A5 V' L3 C1 r! F2 }% T
        if current = @.Destination -- else return
, ~  ~9 A! v; U% x        then  d' ~! i' e1 r  p4 O
                @.Destination := void;
+ Q3 ]+ o) i  V9 L* k                if @.occupied then
" _3 Q; c& ~; {: [. X6 E- n/ z! F& a                        part := @.cont;- Z# d1 ^0 @: k8 @
                        @.transpOrder := void;7 v( P- G# A/ N" @4 N' u0 `
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
! ?- w/ _+ }' u( B                                @,root.eventcontroller.simTime);) A$ q9 g+ {" a
                        @.HasOrder := false;
4 g  E' r  i. _3 |, R                        @.DrivingHome := true;
- @; L. P+ H3 W8 E- E- S: G                        rgManager.tryToStartTransOrder;6 L$ e7 s& s8 r6 R) H- `
                        if @.Destination = void( e) d; e8 r. {( R; @4 e6 T
                        then -- no transport order for vehicle @' O: I3 s3 {' S/ S7 p& j- `0 [+ S
                                @.Destination :=2 f6 h/ N) Y0 K, A+ j; W
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);" m8 ~% l9 u. L# S4 X0 k! {! g3 Y
                                newDirection(@);   - E3 {" s. ^+ M7 `1 d2 r
                                if @.Destination /= void then
0 m  X9 |( o+ ?                                        @.Destination.NumReservation :=
' }2 s4 s7 `2 ~                                        @.Destination.NumReservation + 1;" D# j/ d3 `3 [1 v$ Z
                                end;. ?/ D# ]$ g$ \
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
- ~  J# X6 c2 n: o* ^* k0 F0 \) I                                @.DrivingHome := true;
5 m$ K* I( @8 f! b4 ~* u; O9 {                        end;
% h, k1 C' A5 @9 t: ?& T                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station& E2 E/ E  Y/ F4 v+ h: q2 c6 \5 W
                        part := @.transpOrder;# ?5 E0 V; u, d* T6 @' h
                        part.move(@);-- load part
2 Q: |1 d1 `' A4 i  @; \                        @.CurrIcon := "load";
' d- F" J  R5 K2 o; c                        GlobalDistObj := part.globDestination;$ P( x6 o$ |5 c
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- u/ q0 t, N$ J* _
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);& @( w: U9 B. y4 ~
                        if Row = -1 then -- since 70
, V3 y! v' H; n5 r                                if lan=1 then6 L, n7 K9 f0 n% u) B" ?
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
: d0 n8 I- I3 a% S8 m# N5 ]                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
$ F% G* v) x* T- H) p8 l( P                                else& K7 X1 O2 I! v/ W8 X, e: \
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
; ~' H" H, Z* P8 J                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
7 t* ^: x! A0 n& J. _+ T1 |                                end;
9 V% q$ g) f5 l6 M" I, ?                        else
* V# s; ^# b( n; {* A                                @.Destination := assignLObj[1,row];. C. W4 S/ ]3 B
                        end;                       
: V- G( C3 B% R% R1 _" ~                        newDirection(@);
8 |8 |- U( W6 l1 j7 k                        @.HasOrder := true;
- B8 t, S+ z7 H2 f' a6 v: f3 |                end;4 z  p' e* t  o9 B
        end;
$ Y2 K4 H' Y! t' Y( q! Jend;        -- of the method
" ~3 M' k, L# M  F# H
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
! C; t/ S( J; \# ?- Q( v% L( O% |, z# s  k, C) Q3 |+ {) N! ~
这是AGV_putin中arrive的method。3 n+ Q: h) l  i3 h, x7 g. Z0 m

& t4 e7 V8 u* X+ A: @当到达物料速度越高时,这个报警更多,9 j8 u2 }7 Q* g$ [5 e. O- Q
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。3 d0 T0 W  [5 a9 P$ h
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
5 S& w8 w& `! g/ e
2 n& }. B! r" D0 T8 q+ j9 m另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 a% {8 _8 b4 i$ T* P9 ^$ [if not move() then debug end
7 N+ \% [9 _: Y+ s( \  k4 u这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
4 x, l- V9 u) n1 |+ D! y6 tplant simulation中的free libraries有AGV模板,
1 ^3 F3 O! ]6 x7 z里面也有案例。. V' o3 n" _+ Q, E
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。3 X( P/ h9 `: x; T9 I
$ [- s0 \  G) m  ?6 b: e6 e
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 : C9 \/ c3 |% m& e; d( z; ~

$ ^2 g4 i6 `6 [那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 % J3 W" F; u9 Z  d4 y$ c# x
这是AGV_putin中arrive的method。
1 p6 b4 f5 K1 K5 D, q0 }/ F) H
, G1 j1 ~: K, `/ v( A$ C当到达物料速度越高时,这个报警更多,

: k  @- E* a' u* }" G0 a2 v另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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