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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
. ^' V8 b6 a  ]# U  ]# e0 O( h*/( ^" y; G* Z+ O8 L
is
0 X0 c2 z# e+ L8 U( u        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;* Q5 V4 W- M( J  m: Y% X
do
. q/ R1 ^; A3 H7 ^% C3 g        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;8 f" @5 v3 u5 b
        if current = @.Destination -- else return& ?3 H" N: z$ P# Z% Z' k+ J
        then& H; P+ N8 K, H* ]* p0 a& U
                @.Destination := void;( M* S3 s+ z7 |: @
                if @.occupied then
& i  ]' M; W* T$ R7 c                        part := @.cont;
! f) w: i. u5 H2 E7 L5 o2 {' o! ]" V8 M                        @.transpOrder := void;0 s; j# s/ n  S8 P; l9 ?
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' `# ]3 E( ^1 L$ j                                @,root.eventcontroller.simTime);
8 X# R, U0 V7 W2 `2 ~5 Z                        @.HasOrder := false;
/ F! }- [! O* F9 {% L0 O                        @.DrivingHome := true;
! u: ^0 k% a' v% q3 {. {% |& `1 U                        rgManager.tryToStartTransOrder;
" [' }! f9 ~9 D* \7 r, x                        if @.Destination = void* m7 `/ q/ \% T2 `- k
                        then -- no transport order for vehicle @4 F6 G) @+ O/ v0 C
                                @.Destination :=
- N) g5 i- a6 K! x) I9 b                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
& e) k" A, H! r- d                                newDirection(@);   * f2 S4 f2 S  V, T
                                if @.Destination /= void then
9 C# }: z( B; Y                                        @.Destination.NumReservation :=4 d1 s9 n! M7 L# m
                                        @.Destination.NumReservation + 1;3 G4 Q9 ?3 G5 g4 N8 N9 Z
                                end;
7 X6 m( s7 P- `1 n                                @.CurrIcon := "drivingHome";
1 w0 Q- h% H" E* S- Q* J                                @.DrivingHome := true;6 z0 w$ _9 z3 c* H$ v& e
                        end;# A% E! V6 f, X0 ]
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
# h4 W) v& n* i  r5 u                        part := @.transpOrder;
" i3 o; w* N! G: Q$ p" S. X/ V( ~                        part.move(@);-- load part
8 a0 n7 [5 s- |0 c                        @.CurrIcon := "load";
7 K: e4 E! P- k: Z3 G                        GlobalDistObj := part.globDestination;. t: X- ^3 n" |2 G+ v! e
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
* u$ {0 P- V9 k6 b2 ]3 T7 S2 @! f" `/ z                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);$ m+ `0 M( s  [8 y% T3 C; X
                        if Row = -1 then -- since 701 l0 G* M/ L* j! K  ?7 b! ^, R/ |
                                if lan=1 then
. r. ]9 S$ N" k; d8 d                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),. e! f1 q# F: V3 N: S: ~7 J9 `3 Z% [
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));2 p4 g0 y4 q* m0 y# A
                                else1 U8 J+ C+ W5 |2 \6 ]" w
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),  t) a. Z5 H! H. Z
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
4 z  u2 o! r7 e$ |3 Q0 F8 H' b/ H/ ^                                end;2 O3 t6 X1 Z0 L
                        else
: z( I' z6 M3 O9 L                                @.Destination := assignLObj[1,row];
# l  A) @2 o) M5 O7 K$ g' d                        end;                       
$ \! x  W) n8 l% d, U                        newDirection(@);- t& ]) l" A& [# s9 t
                        @.HasOrder := true;
9 T  ]. B; n( u% x, b                end;9 I' N2 R3 a! q1 j) F* w
        end;
8 W# ^) L% f" O# I8 r* N! N) oend;        -- of the method
4 z" |4 R* T0 L# Q; R* {
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 8 f* N- G  W8 Z1 B
$ Q4 N8 q, O- \( k& n1 `: L3 e
这是AGV_putin中arrive的method。- S8 p, v  G" c2 ^+ E3 w

# t+ k# v7 v! x当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# E& n8 {4 z* _8 T可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。4 n8 S) C6 n6 n! ~7 Q
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
) h/ D0 q* p7 L" e0 S
- ~8 a8 n  L. Q; g另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
& y" l/ X; L1 z, _7 n0 b  g, A1 ]if not move() then debug end! z. f( l' ?& R) Y
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。' y. J& J7 n6 s) B8 B# r- L; B, z% E
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
: u* R1 t, m; z" r9 m; C里面也有案例。3 m; ?& w1 v; f- ?" V$ g* p) ]
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
6 p' x" k4 H" Y
" m5 P& e/ |# R+ H( p6 }$ H我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
1 v  ]6 L1 Q: s% p; F9 T
2 U5 n6 I- h7 C% x7 Q+ c" R" S( d那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
, @# q4 p! n  D这是AGV_putin中arrive的method。9 g7 X0 q0 y# w* i
( e, W3 W; k4 k
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) z! E/ J& B- a- p4 R2 l另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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