题目9：双手臂Robot的动作调度

iesim

1.  这里描述的是 Robot 无法在 A/B 放置输入物件，按照题目的意思（我的理解），Robot 需要带着这个物件，以及获得的输出物件，来到下游缓冲台，释放掉输出物件，然后回到上游缓冲台，等待预排信号，但此时，Robot 上已经有了一个没有成功放置的输入物件，所以，不再从上游缓冲台取件，而是带着这个未成功放置的物件再回到 A/B。
因此，如果没有成功放置输入物件，那么Robot 这个资源还不能释放，也就不能允许上游缓冲台上的物件 占据 Robot .
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实际情况是这样的吗？

* j3 ]2 ~; L7 I  g3 u2.    把 Resource Pool 可以想象为一个计数器，只要有占用，就减去一，只要有释放，就增加一。小球获得资源后，不论 Unbatch 多少次，只要没有释放资源的模块，那么资源就没有释放，所以，这里要小心释放的次数和获得的次数要匹配。 在模型里，这里面有一个抽象概念上的转换。

: _+ Y9 }$ U! Q1 ?; ]当 Unbatch 为两个之后，可以想象为拆分后，一个代表输入物件，一个代表Robot。在拆分以前，Robot 好像附带在物件身上，在拆分之后，Robot 被显性地模拟出来，因为要在后面和输出物件再结合起来。

这个如果理解了，模型就好理解了，这可能需要一点思考。

3. 呵呵，你已经很厉害了，你说得一点不差，应该把这个小球拆分为2，然后一个离开系统，一个返回到到前面。我偷了一个懒，把这个步骤合二为一了，因为，我觉得离开的物件对系统逻辑没影响了，就简略了。

focuscon

1. 您描述的和实际情况完全相符。可能没有表达清楚，我问的是正常情况下小球离开系统的时机，见下图：
2. 呵呵，谢谢您的解释，这样就很好理解了，这个做法很巧妙，赞一个！
) a" A' [: P) }# F+ _3. 感谢老师的鼓励和悉心解答，我感觉Extendsim越来越深奥了，时刻要抓住关键逻辑，有点跟不上套！
我再努力+加油！
) P: o. ]9 E/ E. R
8 ?5 `4 H9 C5 f  H% L9 W[ 本帖最后由 focuscon 于 2009-3-24 17:16 编辑 ]

focuscon

你们忙啊，我这个业余爱好者有时怕影响你们的宝贵时间。
/ _3 N; i$ L. Q3 Q不是我出题的水平高，我自身并没有出题的能力，只是把实际问题描述出来罢了。有一点差别就是发现的问题复杂度可能越来越高，相信还有很多更有意思的题目没有被我发现，我会勤于观察一一发掘，呈现给大家。自己也努力做一做，搞不定还要请高手们帮忙。
一切为了快乐进步！

iesim

1。非常同意你的意见。这里我的确是偷了个懒，因为离开的物件对系统的逻辑没有影响（但会影响到一些产能的统计数据），所以，我就简略了。谢谢你的指正
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# \5 w3 f3 c! W7 {# |2. 所以，多做仿真题目，可以练习脑力，培养思维能力
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3.  这个题目的复杂主要是因为 Robot 操作的复杂所致，并不是所有的 ExtendSim 问题都需要这样复杂。其实，如果我们很粗略地对待这个问题，ExtendSim 模型也会很简单。所以，正是因为我们的精益求精，才给自己惹了很多 “麻烦”，但准确度会大大提升，我认为我们实际项目中需要这样的精益求精。

focuscon

我想你说出了仿真的价值所在，和数学模型相比它更容易被接受。为什么有模糊理论或者容错设计呢，我想都是为了更好的接近现实。而仿真不用费很大力气就巧妙地解决了这个问题，学习复杂的数学模型是枯燥、令大多数人讨厌的，而仿真建模则是有趣的智力游戏。
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. v7 U; |" A' R1 s$ b! \% n* l* d[ 本帖最后由 focuscon 于 2009-3-25 13:37 编辑 ]

focuscon

我最近把这个模型做了一些修改用到实际中，突然发现一个问题，其实应该很早就发现的。
就是这种把process time拆分开来设置预排信号的方法会将实际的process time变小从而算出的产能比实际的大。

iesim

原帖由 focuscon 于 2009-5-8 17:14 发表
, u- `: P# a/ w9 b) V$ ]我最近把这个模型做了一些修改用到实际中，突然发现一个问题，其实应该很早就发现的。
就是这种把process time拆分开来设置预排信号的方法会将实际的process time变小从而算出的产能比实际的大。 ...

: H: R! P3 Q$ h0 w: j% q' ?6 q能具体说说为什么吗？ 这个问题时间久了，有些忘记了。如果一个处理时间分成多个Activity，为了保持原来的处理时间，可以在这几个Activity 的外围增加一个Gate （Area）模块，来确保在任何一个时刻，只有一个小球在这些 Activity 模块中。

focuscon

这是个好办法，哈哈，我马上试试。