AGV原地旋转如何实现

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AGV原地旋转如何实现

migdeng

1 B( N# V' Z2 W: N4 O
可以在轨道上加传感器，给传感器添加控制器（method）：
比如旋转90°：
is
9 u+ z. [* \$ t/ x$ o        i:integer;
do
  Q4 m3 |+ S( f4 R        if @.backwards=true
        then
. \! b& B" Y1 z8 p% b8 t                @.stopped:=true;
+ m3 Q' F. M1 ^+ ]! ?7 [8 u                for i:=1 to 5 loop;
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
+ x) A/ |* m, O) n: E                        wait 1;
                next;
" q. m0 g( v7 R% G+ Y1 f5 t+ R3 s                @.stopped:=false;
) s8 H3 ~' [4 u        end;
end;
比如旋转180°：
( m9 ~; Q  [6 A, His
        i:integer;
- r; _7 A$ z3 i4 W1 ^; z+ Tdo
        @.stopped:=true;
        for i:=1 to 10 loop;
                @.iconangle:=@.iconangle+18;
+ v! D- ?- m0 z" w$ ]# q                wait 1;
& T9 Y0 ]5 a( B: [. X( H- ]9 l        next;
        @.stopped:=false;
        @.backwards:=false;
end;

925796169

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tiger021

牛