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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
- u1 M! U! c) U, L: i5 X1 \7 s6 F- {4 c  [7 f
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):; I- I9 m+ f6 }0 @' b# E3 O6 a
比如旋转90°:, M9 a  u) ^" m- b
is
! h' l6 F4 w( v( L- B        i:integer;8 D# B  L+ J& h/ d
do% n: ^3 Y- A5 [* |) u: g
        if @.backwards=true
, ?, p) V' U" T& N, ?2 r/ |6 r        then
# {; z2 R2 z' N! q# E                @.stopped:=true;3 ]& c! ?: r( A, R; Y
                for i:=1 to 5 loop;0 E/ ~* e* O! y; f) n0 J
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
: Z4 ^1 C. @7 R8 \5 G6 v$ k                        wait 1;
* v1 o3 T$ e/ t. X% l' z                next;1 a) C) D! k  [
                @.stopped:=false;, a4 Y' t3 A+ |- ?( G
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0 P! }% e" I6 J! j' R- S& @9 V比如旋转180°:
# \" R9 O! i4 C2 bis- ~3 |# a( [, i" d
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- C9 {0 t+ H6 Q+ Z, u                wait 1;
3 T* Z! R. E* m1 o4 P& \        next;
, I  E& ]$ c, A+ T& |( e9 _        @.stopped:=false;2 A6 t4 B, E: V! `& s' G
        @.backwards:=false;3 G( c7 Q0 b) @. t2 i
end;
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