用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
*/
6 h" c0 |8 L( @# s0 A1 Tis
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
do
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
        if current = @.Destination -- else return
        then
) m6 |1 L! b# H                @.Destination := void;
                if @.occupied then
                        part := @.cont;
# h- I7 h  O" c3 q. Y                        @.transpOrder := void;
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
, ^! U+ o" ?1 [2 O) L  j                                @,root.eventcontroller.simTime);
                        @.HasOrder := false;
- g# Y# c+ w8 J- R+ c( ?                        @.DrivingHome := true;
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
                        if @.Destination = void
                        then -- no transport order for vehicle @
                                @.Destination :=
! j/ [4 t) ~. D1 S- U2 x                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
+ L0 C$ }& u1 y8 T- D; c/ V                                newDirection(@);   
                                if @.Destination /= void then
! [/ m& b# J0 n2 I                                        @.Destination.NumReservation :=
" P1 m$ r, [2 S2 O8 `3 D* U                                        @.Destination.NumReservation + 1;
                                end;
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
                                @.DrivingHome := true;
. M3 Z" v0 N* L0 D/ E( i- W  [                        end;
6 Y" ?: p7 d$ j- d/ |                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
                        part := @.transpOrder;
$ M' ?: o/ h$ j7 d- q* r, g4 b                        part.move(@);-- load part
( ~6 ~' x+ p/ [# }5 R                        @.CurrIcon := "load";
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
+ D' z7 `# h) }7 D; x                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
. w) X6 w3 X5 J/ h                        if Row = -1 then -- since 70
& i7 \$ @! V$ R& j                                if lan=1 then
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
+ c9 L1 j7 j) [" c1 Z0 Q3 U                                else
" _8 M" C. I; ]1 c/ p  `& O3 }7 S                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) \- r; D  S1 V; h                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
                                end;
6 ^! R/ W- A; [/ x; G5 H# I6 ]1 m                        else
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
( @. H/ ]6 h1 B2 V                        end;                       
# B2 C) f5 C: _6 o9 G4 e                        newDirection(@);
5 t$ O# w% O0 a5 ?. L6 H) G; x                        @.HasOrder := true;
* q, R, C/ Q1 @# |                end;
        end;
end;        -- of the method
, I6 S. m+ @' O

kuka

这是AGV_putin中arrive的method。
) ^6 S, \) s, @1 Q
) s/ \1 X1 t$ p, ?5 h- l当到达物料速度越高时，这个报警更多，
可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
( k7 c& e5 f0 a0 x0 ~程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？

另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
if not move() then debug end
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

五五

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
# S, i- t2 t3 \& ^+ ~plant simulation中的free libraries有AGV模板，
里面也有案例。
+ H, d( s7 K+ g/ n+ j) ~; s4 a我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。

我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

五五

那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

五五

kuka 发表于 2011-11-17 11:08
" k% u( }6 V. ?这是AGV_putin中arrive的method。
! f0 h$ ^; g  ~1 V) d" k) ^6 ]
" V- p( k4 q. j  v* e, s& N当到达物料速度越高时，这个报警更多，

另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警