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[原创] 题目9:双手臂Robot的动作调度

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发表于 2009-3-21 14:53:26 | 显示全部楼层 |阅读模式
好久没上题目了,这两天观察到一个双手臂Robot的动作调度,有疑问请提出,有兴趣的朋友做一下吧。, g/ Q* A! ^& S: [0 a4 _- Y- K
我昨天做到一半就卡住了。0 X+ L/ S% U. Y, M
- v; K6 u' C) p' ~' s
[ 本帖最后由 focuscon 于 2009-3-22 19:32 编辑 ]

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 楼主| 发表于 2009-3-22 19:45:42 | 显示全部楼层
问题是:
5 }# ~1 _2 X" A5 S3 a7 s1. 我把上下手臂用Resource Pool + workstation建模,实际中当一只手臂往下游送物件时,另一只手臂是不能接收物件的,这一点不知怎么才能搞定?' E* c( P3 R& K6 h
2. 针对A和B的并行处理,预排出(可用剩余处理时间解决),idle等情况, Robot提前到达的响应逻辑有点搞不明白.
1 j; g8 _# }+ y我的方向可能完全错误,肯请高手指点。5 s% O  t/ J+ ]) a/ l# G, g
$ f; h- O' t9 `% C# f
[ 本帖最后由 focuscon 于 2009-3-22 19:52 编辑 ]

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发表于 2009-3-22 20:05:42 | 显示全部楼层
把你的这个模型发上来,我在上面调整调整。
发表于 2009-3-22 20:09:10 | 显示全部楼层
Robot 的 Process Time 该如何理解? 是哪个环节的处理时间?
 楼主| 发表于 2009-3-22 20:10:21 | 显示全部楼层
模型太烂,献丑。

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 楼主| 发表于 2009-3-22 20:12:08 | 显示全部楼层

回复 4# 的帖子

是从上游取物件一直到把加工完成的物件送到下游整个过程的时间,包含了几次取放物件和移动的时间。
 楼主| 发表于 2009-3-22 20:20:20 | 显示全部楼层
如果像我那样建模,Robot 的处理时间可能需要细化。例如:从上游走到A处,从A走到下游以及每次取放物件花费的时间。 目前没有这样具体的数据,如果需要就假设好了,但总的处理时间是25S不变的。
发表于 2009-3-22 20:21:13 | 显示全部楼层
A 和 B  只能容纳一个物件吗?
 楼主| 发表于 2009-3-22 20:29:11 | 显示全部楼层
对,这个问题居然给忽略了。
发表于 2009-3-22 20:47:11 | 显示全部楼层
因为上下手臂都依托在一个移动的载体上,而这个载体的移动时间决定了小球的输送时间,所以,我们其实可以把上下手臂的 Robot 看作是一个资源,无非这个资源有两个空间,一个给输入的,一个给输出的。! ~0 p- [* y4 a8 @4 I( \
1 r4 j1 E8 V& ^" P9 m8 A0 N% q
问题当中的描述都是站在Robot 的角度来看,如果站在物件的角度来看,我们是否可以描述如下9 O% R% g& Z2 Y

9 [) y: y! A, {' l2 m# E一个输入物件在缓冲台上,等待Robot,获得Robot之后,如果此时距离 A 或者B 处理完成还剩5S时, 则启动到达该位置。获得输出物件,如果A/B 没有当机,则放入输入物件,输出物件移动到后续的缓冲台,释放输出物件;如果A/B 当机无法放入输入物件,则在输出物件移动到后续缓冲台释放后,输入物件重新回到初始位置,等待下一个5S处理完成的预排或者当机机器恢复的信号。# m2 w, ?5 K' O, K, ~* {

1 o! X. N5 h5 a5 g不知道上面这个理解是否正确。如果有不正确的地方,请指出;如果正确,这个模型应该不难了,等稍微空一点再给你修改一下。
 楼主| 发表于 2009-3-22 21:04:32 | 显示全部楼层
,看来我是严重思维定势了,换一个角度果然不一样啊。
: [3 q4 g3 M1 y& h9 q我看这样描述基本没问题,详细的情况还要看到模型运行的情况后才能知道。
7 v* z" `8 D2 k4 `4 T谢谢!!
5 `" u! a9 x. y4 g3 }
$ Y( e( w4 O' ^) N. c2 I( ?( r' p[ 本帖最后由 focuscon 于 2009-3-22 21:06 编辑 ]
发表于 2009-3-22 21:30:05 | 显示全部楼层
A 和 B 的 MTBF 为 100S,是否当机频率太高了?
发表于 2009-3-22 23:02:22 | 显示全部楼层
我做了个小例子,如果你看来有什么问题,请尽管提出。0 y7 M" M5 m. G* d- z* Z* @

4 X" J" N. y' H% P# E4 M在处理判断是否还剩5s 的时候,我没有采用以前模型中用 currenttime-entertime 的方法,因为此时,机器存在随机当机,进入的时间并不能准确表达剩余时间,所以,我采用了另外一个方法,就是将剩余时间放在另外一个 Activitiy 模块中,当物件到达这个模块,意味发出预排信号了。
3 y) k/ q) W) S
0 J7 E$ m4 E1 |. O# y/ l模型做了修改,请重新下载
: q- ]" x9 G* w4 [4 R- }# @  S+ E" T7 b
[ 本帖最后由 iesim 于 2009-3-23 11:46 编辑 ]

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 楼主| 发表于 2009-3-23 00:02:20 | 显示全部楼层
原帖由 iesim 于 2009-3-22 21:30 发表
6 B# @6 D% R$ dA 和 B 的 MTBF 为 100S,是否当机频率太高了?

' z$ l! ]1 A; w2 W
- j% s7 P0 u; {1 y5 ~7 t我是怕当机频率太低看不到效果, 可以随意加长一点。
 楼主| 发表于 2009-3-23 01:48:59 | 显示全部楼层
有一个问题,小球应该是等几率到达A和B的,但是运行时只去A不去B,我还没有找到问题出自哪里?
" k2 [; r5 p3 H3 I1 o/ S! c明天再看看。
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