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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'3 W6 v9 l( `% b' Y  E
*/
7 D% _5 V& H0 q; n. pis( x) J0 s; }( H* k! V8 M8 c
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
1 O% `$ V8 l/ B4 @do
/ f! q0 g1 z7 [        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
8 w3 b) {+ L. s5 W& B        if current = @.Destination -- else return: Q; ~" {, }' Q- |5 u9 ]8 u
        then6 u$ u" e8 M  [% x) R5 D
                @.Destination := void;
' }1 o7 W5 f0 q) n                if @.occupied then
5 Q, a9 ~' p. S. t% U                        part := @.cont;+ W7 \, |; E+ y. f
                        @.transpOrder := void;( z  j- H" h' c$ h' [( W
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,* f4 x' O2 J5 F& v+ y) }7 E2 S. \4 g# b7 ~
                                @,root.eventcontroller.simTime);
: z$ w4 L2 E; h' D9 h3 Z                        @.HasOrder := false;
4 i  o( d8 I, ?  M/ `                        @.DrivingHome := true;& q) j$ |3 R: n* c0 ^( m+ l, l
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
8 e0 x9 ~. n4 {% n                        if @.Destination = void1 g" `9 J! F" T  ?  [! I
                        then -- no transport order for vehicle @
' ]& B3 R) s. q+ ~" H. m6 u9 |+ t                                @.Destination :=8 M3 a. A5 Y9 s9 K9 ~, r
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
- w0 ]; p3 j0 X" {                                newDirection(@);   
4 [: H" [: G. I! |/ h; `: T                                if @.Destination /= void then' w4 }' c4 N; q' h& x1 ], U
                                        @.Destination.NumReservation :=
) A+ ]2 _! @* X9 l                                        @.Destination.NumReservation + 1;% n& g( X) i0 U: o! ?. K
                                end;
+ g( f: e$ a2 ]& e: K  ]" L. M) S                                @.CurrIcon := "drivingHome";
; m$ S" L+ P+ J                                @.DrivingHome := true;5 N, A- E( m6 c( t
                        end;& h: ?5 y% Y5 c: R6 ]. Y0 h: R
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station, R% G. c2 i! T# L, ?/ d4 c
                        part := @.transpOrder;; U5 b8 m* p& Q
                        part.move(@);-- load part2 o# D5 h( U9 }! [/ Z, E
                        @.CurrIcon := "load";
/ V) w0 e/ y' b( O0 o! z                        GlobalDistObj := part.globDestination;& T0 z, Z& ]0 d2 ?: s& x- ]
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;# B/ `4 d" S0 [4 [) x; J
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
5 B' X/ ?5 H3 v$ u/ W                        if Row = -1 then -- since 70
0 R8 \/ ?5 w/ a. c                                if lan=1 then
0 J5 T- q+ f0 d  w                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 E3 H; y6 C$ m                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: [5 i0 F' [: `9 _/ ^* X( m                                else: }1 Y; X( ~8 W: i- n
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' B4 v, t! z7 R0 B                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ( ]* z* D3 @+ d0 Z
                                end;  A* Q. C0 S  u3 e, W1 L: z6 t
                        else* i/ w1 F1 c- {7 x
                                @.Destination := assignLObj[1,row];' L% q. V, T- s0 n. u; R
                        end;                       
& N4 t5 ]' ?+ r" d9 U                        newDirection(@);
% s* P  ]3 H8 B2 |; X                        @.HasOrder := true;
2 m* D: b6 k/ G                end;# c; k0 Z& }4 R
        end;) K6 W: u8 \6 P+ q
end;        -- of the method0 t6 P. H" O1 f9 Q/ w% c6 L
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 r2 `0 ]  B. }6 |" u  i/ Z0 O$ t" A! g5 [! w7 u
这是AGV_putin中arrive的method。
* _6 \+ H$ K, {5 E- d7 j1 p
! e6 p6 f- m/ e+ y; [! [/ [. ?当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 o3 x( @8 @8 b可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。% V0 b+ h: x9 o( [; l
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?4 A2 ]3 N! k5 }6 w

% i$ [5 i1 E/ A' f另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; f& `8 n; f7 xif not move() then debug end
' W! O# G/ P% V( |% V+ @. C. E这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。9 Y- Y/ i3 A! E8 J( F# a  m
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
8 [( }* O. O& u里面也有案例。
8 g% Y- n7 L( d我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。: D. V5 q; x! c8 Q6 \
: P5 ^! q' D# @" m
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
% k% M* \2 y) I' v, N6 ]0 G$ T
* p6 I, d: t1 Q: v+ M0 d: h6 w那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
' I4 }2 A6 {1 u7 T6 p' w8 S这是AGV_putin中arrive的method。4 q% w4 S  q, C' S! G

; u) H/ E+ G- o. K- r. I7 p当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" I  A/ y9 u4 [7 f) Y2 w
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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