$ q) w o" y% r, i# i某企业柔性制造系统共有5台加工中心,定义加工中心名称分别为CNC_1、CNC_2、CNC_3、CNC_4、CNC_5。该制造系统内有一辆AGV小车,运行速度为1米/秒,可控制其实现不同的运送策略。每台设备入口和出口前有容量为4的缓冲,工件在由设备完成加工前后必须经过入口缓冲和出口缓冲,每台设备由一工人负责工件的搬运和安装,AGV小车运送工件到达后由工人负责将工件搬至设备入口缓冲,待到设备空闲后再由该工人将工件装卡在设备上,设备加工完毕由工人将工件移出至出口缓冲,待AGV小车到来后再由工人将工件搬运至出口缓冲。工人由AGV搬运工件至缓冲时间和由缓冲搬运工件至AGV时间统一为固定时间10秒,工人在设备将工件装卡和卸出的时间统一为固定时间30秒。工件按一定顺序进入柔性制造系统,进入系统后由AGV小车负责将其搬运到第一道工序,在系统入口有工人负责将工件搬运至到达入口的AGV小车,搬运时间固定为10秒,在加工完第一道工序后由AGV小车搬运至下道工序,执行同样的操作,在工件所有工序都加工完后AGV小车将工件搬运至柔性制造系统出口,出口由工人负责将工件由AGV小车搬走,时间统一为固定时间10秒。该柔性制造系统可能会根据需要再购买多辆AGV小车,所有小车均统一控制,执行同样的搬运策略。8 i3 o- w! n. n1 L
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其中AGV初始位置在系统出口处,AGV长度为1.5米,速度为1米/秒。: i( N) F, P$ e: c" s) w