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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
7 d" Y8 q6 ?3 j0 T+ D# h+ A+ B* Q( N  ^8 K
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
/ f' S/ k  \7 E! e1 r比如旋转90°:( S/ @( R+ p6 u- q: ~- C( \
is
5 D8 s! y) |6 O8 F, h) z        i:integer;6 k$ T8 h# K; g
do
3 v$ F: |/ A( t5 _        if @.backwards=true8 {5 p/ Q9 Y. Z5 W+ \
        then
- M3 |3 l; ?$ ]/ X0 z2 L                @.stopped:=true;
  e" x. V  v. ^: K0 l+ y9 b                for i:=1 to 5 loop;
& I% g8 U; D# Y* O9 s                        @.iconangle:=@.iconangle-18;8 M, b+ L$ s' U; V1 z
                        wait 1;
5 s) q  _* v$ o9 E  ^                next;+ g. `1 r: a7 _& d9 Z  e
                @.stopped:=false;
+ Y, U! Y' e/ J; H, k9 F6 @8 W" ^. E        end;
2 z# F+ B. \) S3 Bend;  I0 O) ?" Z8 J
比如旋转180°:# m1 C; [* i, b9 G* J1 ]
is
2 M! J" X1 L, v) J, `8 w  k        i:integer;$ M% V+ Q! z6 G3 Z' ?; N
do5 c/ x! n$ G+ v3 K# X* s
        @.stopped:=true;/ B+ b: b" m- I
        for i:=1 to 10 loop;' ~+ I1 B% m- n: U) I! {
                @.iconangle:=@.iconangle+18;' t- k! S, d3 e
                wait 1;
; H7 T& D7 x# d6 k/ R* t        next;5 i( x. B, ^. C- y& _4 B) u
        @.stopped:=false;4 X1 [: N5 p' C
        @.backwards:=false;  H$ f1 K/ y& X! Q1 v4 ]  z
end;
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