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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track') J8 ~6 B( V" d  V$ G0 t
*/
. T( v$ |5 m6 T, W* A: H/ l( C- b# h4 Mis
$ J; `1 I$ Q: W1 K        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
. [" |' g2 x" w6 j6 Ldo6 Q; _+ ?1 X3 w9 _
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
! w$ M, h. z- I! L        if current = @.Destination -- else return) @0 X7 o- @4 K/ `
        then
9 Z2 y( @: b7 S& c% f" N3 E4 c5 z                @.Destination := void;" K' H7 h; X1 g# J6 @7 ]7 q
                if @.occupied then
& V4 ^3 |4 v& J& y' H/ E                        part := @.cont;/ P8 j) S+ F, J3 T- L5 Z$ E  h& L
                        @.transpOrder := void;
3 n2 x' J) G% b" R% b. I                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
1 k8 B* P& m+ U  d( ?% y+ C                                @,root.eventcontroller.simTime);
; {3 y( _  p4 L0 G; j( u( l                        @.HasOrder := false;: C) s( ^6 M% E  `
                        @.DrivingHome := true;
" f3 G* i+ E  T/ s. k# f) o% K3 t3 `1 g                        rgManager.tryToStartTransOrder;
, s  \5 f/ R; D, V7 {                        if @.Destination = void
0 Y' j6 ~% e; M1 S9 ]                        then -- no transport order for vehicle @
! b; E  {1 G! P6 }9 O" v! }                                @.Destination :=
& s7 X/ Q1 [' G                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, J0 a1 l1 Y$ V7 [  n( [9 s                                newDirection(@);   
0 z( u2 y7 f: ^( Y, o, \                                if @.Destination /= void then, e2 e9 l. j' d
                                        @.Destination.NumReservation :=
  W. p9 q9 d& A" z* g- T# D                                        @.Destination.NumReservation + 1;6 Y3 s4 T" l0 o3 F. k4 h
                                end;1 Z1 s1 R( x% u; z
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
& i+ h) F  ]0 D. j+ i$ [- V2 V- t                                @.DrivingHome := true;5 H3 r& D& x8 E7 i4 f4 r9 Z
                        end;
+ p6 W# ?3 T) c( x2 Z                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  T. ^: b& N0 L: v5 _
                        part := @.transpOrder;
: m4 P9 O" q9 W, r                        part.move(@);-- load part6 n4 h1 I3 y, ~
                        @.CurrIcon := "load";
8 {( W* D/ d1 M9 ?; I( l+ M                        GlobalDistObj := part.globDestination;
" O' {$ s( ~, K) n  l5 g. q# H                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' ^2 l+ S: |' t0 j                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);7 |2 J/ C6 b9 z$ O  M6 J5 v
                        if Row = -1 then -- since 70. E" @0 _$ ]7 I% r4 p4 G) o: \/ y$ {
                                if lan=1 then
/ _6 {$ Y8 T7 S' y* @0 g0 N6 K9 M                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),. r/ W  J  s2 k1 J, H. B6 Z) P
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" ]8 H2 h0 Z: `) n8 ?' k
                                else0 D. B( T/ S% H  s' j
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ v( w( y7 v1 u% ?: U* m2 d6 x
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
5 \) j4 d1 ^0 S  b3 \4 X                                end;; x! A* N% W, M1 E
                        else
' y3 J3 K) p8 J" t. P                                @.Destination := assignLObj[1,row];
, L) v( q7 M! ]' j                        end;                       
+ K! _' _) F5 l! T3 B- _% R                        newDirection(@);- u( ^! o$ R/ N8 c# I6 R' W, _
                        @.HasOrder := true;
* f( R" V* D( {! |9 C6 u                end;2 N$ H3 ?) v7 j5 M) k! S" S
        end;
# U% O/ Z! H0 xend;        -- of the method
6 _( z1 u4 {1 ]
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
. Z9 F: l, B$ n; q" a1 A6 |
4 t9 Y# X, a0 V/ D: y5 I" k% |这是AGV_putin中arrive的method。& t) B/ `7 ^' M3 p
8 e) O+ F6 J- f  g) r
当到达物料速度越高时,这个报警更多,+ Z% Z7 h) I2 B  b/ l
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
4 `3 [' A* `* C6 g; r程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
+ i. A% o2 N2 U. a: J* a$ J& P  H  o
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样' @$ S' l+ p+ y. ~, g
if not move() then debug end
; R& C8 F9 B) Y- j& K! Z这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
* p1 \4 R  Z/ V* _' q& k; `plant simulation中的free libraries有AGV模板,
% x! p# X$ `1 g  s3 M# u里面也有案例。
3 j. s* m/ q. [我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
4 T9 j8 y+ S$ W( _6 t  c  l2 R5 v! Z) C% [: t
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
$ _6 R  k. A# \: Q5 w# m
7 x/ L; o$ r, ^% |那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
& b, j, c6 T$ A$ M: N这是AGV_putin中arrive的method。; N( p7 l* M" a

4 [$ B0 e7 n- ~% z当到达物料速度越高时,这个报警更多,

# v8 Y( N& J$ B7 U/ E7 ]4 ^另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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